lunes, enero 27, 2014
Robótica Industrial
La robotica se a aplicado a lo largo de su desarrollo a diversas áreas, entre ellas la industria. El siglo XVIII constituye la época del nacimiento de la robótica industrial. Hace ya más de doscientos años se construyeron unas muñecas mecánicas, del tamaño de un ser humano, que ejecutaban piezas musicales. hoy se puede afirmar que el desarrollo de los robots ha sido sumamente acelerado.
Definición: La definición mas comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias de Robótica (RIA, Robotic Industry Association), según la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas"
Cabe destacar que la característica antropomórfica más común en nuestros días es la de un brazo mecánico, el cual realiza diversas tareas industriales.
Estructura de los robots industriales:
El componente principal lo constituye el manipulador, el cual consta de varias articulaciones y sus elementos. Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y efector final. Al efector final se le conoce comúnmente como sujetador o gripper. Además del manipulador, los otros elementos que forman parte del robot son un controlador, mecanismos de entrada y salida de datos y dispositivos especiales.
*El controlador del robot, como su nombre lo indica, es el que controla cada uno de los movimientos del manipulador y guarda sus posiciones. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas.
*Los mecanismos de entrada y salida, más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos.
Una articulación puede ser:
Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje solidario al eslabón anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón anterior.
Según la geometría de su estructura mecánica, un manipulador puede ser:
Cartesiano: cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones lineales.
Cilíndrico: con una articulación rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el movimiento en altura y en radio.
Polar: que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esférico: (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
Mixto: que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores.
Paralelo: posee brazos con articulaciones prismáticas o rotacionales concurrentes.
Los principales parámetros que caracterizan a los robots industriales son:
Número de grados de libertad. Es el número total de grados de libertad de un robot.
Espacio de accesibilidad o espacio de trabajo. Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuración geométrica del manipulador.
Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes fundamentales: resolución espacial, precisión y repetibilidad, que miden el grado de exactitud en la realización de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.
Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador. Es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.
Velocidad. Es la máxima velocidad que alcanzan el brazo y las articulaciones.
